ترتبط نشأة الخوارج بالخروج على أمير المؤمنين علي بن أبي طالب في موقعة صفين؛ احتجاجًا على قبول التحكيم في الصراع مع معاوية بن أبي سفيان، ويشير المصطلح في المراحل التالية من التاريخ الإسلامي إلى كل متمرد منشق رافض لطاعة الإمام الذي اتفقت عليه جماعة المسلمين.
تتفق الطوائف المختلفة للخوارج على أمرين أساسيين: أولهما تكفير علي بن أبي طالب وعثمان بن عفان وأصحاب الجمل والحكمين وكل من رضي بهما، وثانيهما قولهم إن كل من أذنب ذنبًا من أمة الرسول صلى الله عليه وسلم فهو كافر، ويكون في النار خالدًا مخلدًا.
ينقسم الخوارج إلى سبع فرق رئيسية: المُحكَّمة الأولى، الأزارقة، النجدات، الثعالبة، العجاردة، الإباضية، الصُفرية، وفضلاً عن هذه الفرق الكبرى والأكثر شهرة، يصل عدد الطوائف والمجموعات الأقل أهمية إلى العشرين فرقة.
يجمع الخوارج على جواز ترشيح أي من العوام أبناء الشعب لمنصب الإمامة، شريطة التقوى والعدل والشجاعة، ويبيح بعضهم أن تحكم المرأة، والغالب عليهم كراهية الأثرياء والملاك، ويصل الشطط عند بعضهم إلى رفض اعتبار سورة يوسف من القرآن الكريم؛ لأنها تتضمن قصة عاطفية لا يتناسب أن تكون من كلام الله!.
يجمع علماء الشريعة الإسلامية على أن الخوارج بغاة عصاة، والشائع الآن أن تُطلق الكلمة على الثوار ضد الأنظمة الحاكمة، دون نظر إلى اقتراب أو ابتعاد أفكارهم ورؤاهم عما يتسم به الخوارج القدامى من منطلقات فكرية ودينية.